Passive Dynamik: Fortschritte bei energieeffizienter Bewegung für Robotersysteme

Kurzübersicht der Kapitel:

1. Passive Dynamik: Untersucht die Prinzipien energieeffizienter Bewegung.

2. Bipedie: Befasst sich mit der menschlichen Zweibeinbewegung und ihrer biomechanischen Einzigartigkeit.

3. Gehen: Untersucht die Mechanik und Stabilität des menschlichen und robotischen Gehens.

4. Gang (Mensch): Analysiert menschliche Gangzyklen und die Faktoren, die ihre Effizienz beeinflussen.

5. Roboterfortbewegung: Untersucht Fortbewegungstechniken von Robotern mit Schwerpunkt auf Energieeinsparungen.

6. Trajektorienoptimierung: Stellt Methoden zur Optimierung von Bewegungspfaden für mehr Effizienz vor.

7. Nullmomentpunkt: Erörtert das Gleichgewicht bei Laufrobotern unter Verwendung von Nullmomentprinzipien.

8. SIGMO: Detaillierte Erläuterung der Rolle von SIGMO bei der Stabilisierung dynamischer Bewegungen bei Robotern.

9. Roboter mit Beinen: Behandelt Design- und Steuerungsmethoden für Robotersysteme mit Beinen.

10. RunBot: Untersucht RunBot, einen Modellroboter, der effiziente zweibeinige Fortbewegung demonstriert.

11. Veränderungen des menschlichen Skeletts aufgrund von Zweibeinigkeit: Betrachtet evolutionäre Anpassungen des menschlichen Skeletts.

12. Robotik: Bietet eine Grundlage in der Robotik mit Schwerpunkt auf dynamischer Bewegung.

13. Bioinspirierte Robotik: Erforscht Roboterdesigns, die von der Effizienz der Natur inspiriert sind.

14. Armschwung bei der menschlichen Fortbewegung: Untersucht die Auswirkungen der Armbewegung auf die Gehstabilität.

15. Neuromechanik von Orthesen: Erläutert, wie Orthesen die menschliche Bewegung unterstützen.

16. Einfluss von Gangparametern auf den Energieaufwand: Analysiert, wie Gangvariationen den Energieverbrauch beeinflussen.

17. MABEL (Roboter): Hebt MABELs Rolle in der passivdynamischen Roboterforschung hervor.

18. Roboterprothesensteuerung: Bespricht Steuerungssysteme in assistierenden Roboterprothesen.

19. Gelenkige Softrobotik: Stellt Softrobotik für adaptive Bewegung vor.

20. Robert D. Gregg: Ein Profil von Greggs Beiträgen zur assistierenden Robotik.

21. Elliott J. Rouse: Profiliert Rouses Arbeit an Roboterprothesen und Exoskeletten.

Für diejenigen, die sich für Robotikwissenschaft interessieren, bietet dieses Buch sowohl Grundlagenwissen als auch praktische Einblicke. Durch die Beherrschung der passiven Dynamik erwerben die Leser Fähigkeiten, die in verschiedenen Bereichen anwendbar sind – von der Robotertechnik bis zur Biomechanik.